A origem da primitiva ermida, construída em fins do século XVI ou início do século XVII, é atribuída à devoção e ao cumprimento de uma promessa a Nossa Senhora da Candelária, pelo comandante de navio Antônio Martins Palma, após ter sobrevivido a uma forte tempestade em alto mar.

Em 1775, um novo projeto do engenheiro-major Francisco Roscio deu a forma do templo atual, inaugurado em 1811 com a presença do príncipe regente. Novas reformas tiveram lugar em meados do século XIX, e se arrastaram até 1890, ano de sua nova inauguração.

Do projeto de Francisco Roscio só permanece a fachada. A cúpula, toda em Pedra de Lioz de Lisboa, representa a principal marca visual da igreja, construída, em estilo neoclássico, entre 1865 e 1877. O revestimento interior, ao invés de talha de madeira à maneira portuguesa, é todo de mármore. Possui interessantes vitrais de cores vivas. As duas capelas laterais são dedicadas ao Santíssimo Sacramento e à Nossa Senhora das Dores. O teto da nave principal apresenta seis grandes painéis do pintor João Zeferino da Costa, narrando as origens da igreja. As portas foram esculpidas em bronze, por Teixeira Lopes, e fundidas em Bruzy, na França.

As missas acontecem de segunda a sexta, às 12:15h; aos domingos, às 10:30h e 12:00h.